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특장점 |
-Brushless motor, 4-Q(Quadrant) PWM servo controller(with encoder)
-RS485통신 또는 0~5V 전압입력에 의한 속도모드
-단일 전원에 의한 동작
-내부가변볼륨 및 통신에 의한 최대전류 값 설정
-홀센서를 사용한 정밀한 속도 및 위치제어
-7단계까지의 다단계 입력
-엔코더 장착에 의한 서보드라이빙
-SMPS등의 전원장치를 사용하는 경우에 회생제동저항의 장착 가능
-입력의 curvefitting(저속구간 및 고속구간의 2구간을 설정하고 각각의 기울기를 별도설정)
-Open loop or closed loop speed control operation
-Closed loop position control with communication command or MDUI(option)
-제어위치와 구동시간의 저장(Log data)
-모터의 움직임이 없고 일정이상의 출력이 감지되면 스톨알람 발생
-모터의 상단락, 과전압, 저전압, 과온도 방지기능
-제어기 상태에 따른 알람LED의 점멸 회수 차별화
-통신프로그램(MDUI)에 의한 내부 파라미터의 변경 및 원격제어
| 입, 출력 |
| 항 목 | 내 용 | 비 고 |
| 외형 사이즈 | 가로x세로x 높이(148x83x32) |
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| 제어기 입/출력 | DC12~24V(±10%), 정격전류 10A |
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| 제 어 | 입력신호 타입 : Pull-up, 출력신호타입 : Open-collector 속도제어범위 및 변동률 : 50~5,000rpm, ±1% 이하 | PLC연계제어 가능 |
| 통 신 | RS485 1ch, Baudrate : 19,200bps, 1stop bit, no-parity |
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| 모터 및 기타 커넥터 사양 |
| 커넥터이름 | 핀번호 | 명명 | 내 용 | 비 고(외부 하니스) |
| HALL MOLEX,5267-05 | 1~3 | Hu,Hv, Hw | 홀센서 신호입력 | MOLEX, 5264-05 |
| 4,5 | Gnd, 12V | 홀센서 전원 | ||
| MOTOR BR508LH-3 | 1~3 | U,V,W | 모터 동력선 |
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| PWR BR508LH-2 | 1 | Gnd | Ground | |
| 2 | V+ | 12~24V(±10%) | ||
| 연호전자 SMAW250-03 | 1 | GND | RS485 connector(Option) | SMH250-03 |
| 2 | 485+ | |||
| 3 | 485- | |||
| ENC SMAW250-04 | 1~4 | Gnd, B, A, 5V | 엔코더 입력 커넥터(PHASE_A, PHASE_B) (Option) | SMH250-04 |
| BRK_RES MOLEX, 5566-02 | 외부 회생제동저항 연결용 (관성이 큰 브레이크 제어에 사용) 5~10Ω저항을 사용하시고 출력은 부하에 따라서 적절히 선택바랍니다(200W 부하라면 약 5Ω, 50W저항 장착) | MOLEX, 5557-02 | ||
| CTRL MOLEX, 5267-11 | 입, 출력 제어 신호선 상세내용은 CTRL커넥터 사양 참조 | MOLEX, 5264-11 | ||
| 통신구동과 제어기 I/O |
통신으로 제어기를 구동하는 경우에는 제어기, CTRL커넥터의 6번 DIR(CW/CCW) 및 8번 START/STOP신호는 리미트 스위치 역할을 합니다.
즉, 이 신호선이 GND와 연결이 되있어야 지령방향의 구동이 가능합니다
CW방향의 구동은 6번 DIR핀이 ON상태이어야 하고, CCW방향의 구동은 8번START/STOP핀이 ON되어있어야 동작합니다.
LIFT와 같이 기구적으로 구속되어있는 상황에서 모터를 제어하는 경우에 기구 양단에 위치한 리미트스위치(Normal Closed SW)를
상기 6번, 8번 신호선과 연결하여 구동하면 오동작에 의한 기구의 파손 또는 제어기의 파손을 미연에 방지할 수 있습니다.
| START/STOP 과 RUN/BRAKE 신호상태에 의한 모터 구동 조건 |
| START/STOP | RUN/BRAKE | 운전상태 |
| ON(L) | ON(L) | 정상운전 |
| ON(L) | OFF(H) | 즉각적인 정지 |
| OFF(H) | ON(L) | 모터 및 부하의 관성에 의한 자연적인 정지 |
| CTRL 커넥터 사양(Molex, 5267-12 |
신호선은 내부적으로 Pull-up상태이며, L(GND)인 경우, 즉 신호선을 GND와 결합하거나, 또는 전위레벨이
GND레벨이 되는 경우이고, NC(GND와 연결이 끊어짐)인 경우에는 OFF이 됩니다.
| 번호 | 신호명 설명 | 방 향 Color | 내 용 |
| 1 | GND | Black | Ground |
| 2 | INT_SPEED 속도입력 선택 | IN Green | ON : 내부볼륨(LOAD/SPEED)를 사용하여 속도를 설정합니다. OFF : 속도는 외부볼륨을 사용하며 LOAD/SPEED신호는 모터의 최대전류치를 제한합니다. |
| 3 | ALARM 알람출력 | OUT Purple | 제어기의 알람신호, 과부하 등으로 경고일 때 신호선은 OFF(High level)이 되고 알람LED는 점등합니다. 정상운전상태에서는 신호선은 ON(Low level)이며, LED는 소등됩니다. 알람 신호를 반대로 구동할 경우에는 통신으로 셋팅합니다. |
| 4 | SPEED_ OUT 속도펄스 출력 | OUT Orange | BLDC모터회전에 따른 펄스 출력 모터 1회전당 출력 펄스의 수는 모터의 극수에 따라서 다릅니다 10극 모터인 경우에만 극수의 3배, 출력펄스의 폭은 약0.3ms 10극 이외의 모터출력 펄스의 수는 극수의 1.5배의 펄스 출력. 예)4극 : 6ppr, 8극:12ppr, 10극:30ppr, 12극:18ppr. |
| 5 | ALARM_ RESET 알람리셋 | IN Grey | 과부하로 제어기가 정지한 경우, 알람 원인을 제거한 후, 강제적으로 RESTART시키는 경우에 사용됩니다. 이 신호가 ON 에서 OFF상태의 변화가 감지되고 START/STOP신호가 OFF이거나, 속도입력신호가 Zero(0)인경우에 알람리셋이 됩니다. |
| 6 | DIR 방향입력 | IN Brown | 모터의 속도방향을 결정합니다. 모터의 축방향에서 보는 경우, 이 신호선이 GND와 연결되면 CW, 그 외는 CCW방향 회전. DIP 스위치의 8번핀 CHG가 ON인 경우, DIR신호 ON에서 모터는 CW의 방향으로 진행됩니다. 통신으로 제어하는 경우에, CW(-)방향의 구동시에 GND와 단락이 되있어야 동작합니다(리미트 스위치입력으로 사용) |
| 7 | RUN/ BRAKE 브레이크 입력 | IN White | ON(L)이 되면 모터가 기동합니다. 모터 기동중에 OFF으로 하면 즉각 정지됩니다, 신호선이 OFF인 상태에서는 모터가 기동되지 않습니다. |
| 8 | START/ STOP 운전가능/ 해제 | IN Mag- enta | ON이면 모터의 회전준비가 된 상태입니다. 모터 기동 중에 OFF으로 하면 자연적으로 멈춥니다. DIP 스위치의 8번핀 CHG가 ON인 경우, START/STOP신호가 ON에서 모터는 CCW 방향으로 진행됩니다. 통신으로 제어하는 경우에, CCW(+)방향의 구동시에 GND와 단락이 되어 있어야 동작합니다(리미트 스위치입력으로 사용) |
| 9 | GND | Blue | Ground |
| 10 | SPEED_IN 속도입력 | IN Yellow | 속도설정용 직류 전원입력입니다. 범위는 0~5V이고 이 구간에서 모터의 전속도 범위로 비례적으로 제어됩니다. |
| 11 | 5V | OUT Red | 공급 직류전원(DC5V), 외부에서 이 전원을 공급받아 속도 입력을 위한 가변저항의 전원입력으로 사용하며 그 외는 사용을 금합니다. |
모터를 기동하려면 RUN/BRAKE를 ON 및 START/STOP 을 ON으로 하고 원하는 속도방향을 DIR(CW/CCW)에 설정하고
속도입력을 SPEED_IN으로 공급(가변저항 또는 직접전압입력)합니다.
모터의 기동 중에 RUN/BRAKE를 OFF하면 모터는 즉각 정지하고 RUN/BRAKE신호가 ON인 경우에 START/STOP을 OFF하면, 모터는 자연 정지합니다.
| LED |
| 명명 | Color | 점멸회수, 알람 | 내 용(하부 그림 참조) |
| ALARM | RED | 0, 홀센서 이상 | 모터 홀센서 신호 이상 또는 모터회전속도신호가 역방향(INV) |
| 1, 과부하 | 시스템 과부하인 경우 1초 주기 점멸 | ||
| 2, 출력의 단락(숏트) | 모터 상단락 또는 정격전류의 30%를 넘는 급격한 전류의 감지 | ||
| 3, 과전압 | 사양전압범위의 상한선을 초과하는 경우 | ||
| 4, 저전압 | 사양전압범위의 하한선 아래의 값이 감지되는 경우 | ||
| 5, 속도제어실패 | 기준속도의 15%이상의 오차발생이 5초 이상 유지되는 경우 | ||
| 6, 과온도 | 65 ℃ 이상에서 발생 | ||
| STATUS | GREEN | 1, 정상상태 | 정상동작상태에서 1초 주기로 점멸 |
점멸 패턴(2, Short circuit인경우의 예시)
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| DIP 스위치사양 |
| DIP이름 | 핀번호 | 명명(표기) | 내 용 | 비 고 | ||||||||||||||||||||||
| 8Pin dip Switch, DIP_SW | 1~4 | DIP1~4 | 제어기가 구동할 모터 및 최대회전수의 선택 | 아래의 표 참조 | ||||||||||||||||||||||
| 5 | INV | 모터의 속도신호가 반대로 나오는 경우에 제어기의 폭주를 방지키 위해 속도신호의 방향을 바꿔줍니다. |
| |||||||||||||||||||||||
| 6 | 1Q | 정형파(Sine wave) 제어를 기본으로 하나, 이 스위치가 ON인 경우에는 구형파 제어를 합니다. | 정형파(4-Q) 구형파(1-Q) | |||||||||||||||||||||||
| 7 | OPEN | 모터를 Open-loop로 제어합니다. 사용자가 설정한 가변저항 값에 비례하여 출력합니다. | Open-loop, Closed-loop | |||||||||||||||||||||||
| 8 | CHG | ON인 경우에는 CTRL커넥터의 방향설정용 DIR신호가 CW신호로 START/STOP 신호가 CCW신호로 동작.
| Lift등의 상하 혹은 좌,우 기구의 리미트 스위치와 연동하여 안전상 사용하는 경우 적용 | |||||||||||||||||||||||
모터의 극수 (DIP1, DIP2) | 최고 속도(DIP3, DIP4) | |||||||||||||||||||||||||
| NO | DIP1 | DIP 2 | 극수 | Pulse/rev | Min. rpm | NO | DIP 3 | DIP 4 | rpm | |||||||||||||||||
| 0 | OFF | OFF | 4 | 6 | 50 | 0 | OFF | OFF | 1800 | |||||||||||||||||
| 1 | ON | OFF | 8 | 12 | 50 | 1 | ON | OFF | 2000 | |||||||||||||||||
| 2 | OFF | ON | 10 | 30 | 50 | 2 | OFF | ON | 3000 | |||||||||||||||||
| 3 | ON | ON | 12 | 18 | 50 | 3 | ON | ON | 5000 | |||||||||||||||||
SPEED출력(SPEED_OUT) |
10극 모터에서의 SPEED출력신호형태
motor 출력축 1회전당 30Pulse의 Pulse신호를 출력합니다.
10극 이외의 모터에서는 회전당 모터 극수의 1.5배에 해당하는 Pulse가 토글형식으로 출력됩니다.
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입력신호 및 출력신호의 형태
|
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사용자 회로작성시 유의사항 : 풀업저항에 흐르는 전류는 10mA가 넘지 않을 것.
예) DC24V입력인 경우, 저항의 최대값은 24V/0.01A = 2.4kΩ 이하 일 것.
| 내부 가변저항 |
• 내부 속도제어/전류제한(LOAD/SPEED)
CTRL커넥터의 2번핀, INT_SPEED를 ON으로 한 경우에, 모터의 속도는 내부 저항, LOAD/SPEED로 제어되며 최소값에서 최대값까지의 전압출력에 비례하여 속도가 제어됩니다.
반대로 INT_SPEED핀이 OFF인 경우에는, 모터에 작용하는 최대전류를 제한합니다.
이 경우 모터의 전류 제한치는 가변저항의 시계방향에 비례하여 최대 허용전류가 커집니다.
•가, 감속 속도 지정 : SS(SlowStart), SD(SlowDown)
모터의 가속 및 감속도의 기울기(SLOPE)를 결정합니다.
SS 혹은 SD가변저항이 최고 값인 경우는 모터가 정지상태에서 최대속도까지, 혹은 최고속도에서 최저속도까지의 도달시간이 약15초 이고 1눈금 이하의 최저 값으로 셋팅 된 경우에는 약 0.1초 안에 최대입력속도변화가 가능합니다. 급 가, 감속 운전이 필요한 경우에는 SS, 와 SD저항눈금을 1이하로 설정합니다.
| 입력의 종류(Command, CTRL pin no. 10) |
입력모드는 통신에 의해 변경되지만 RC서보입력의 경우는 자체적으로 감지하여 동작합니다.
| 모드 | 입력타입/ 입력 커넥터 | 범위 | 기타 (범위 및 입력포트) | 그림 | ||
| 입력 | 속도 | 중간값 | ||||
| 0 | 아날로그 or PWM/ CTRL | 0~5V Duty cycle | 0~max. | 2.5V or 50% duty | Default setting More than 5khz SPEED_IN |
|
| 1 | 조이스틱/ CTRL | 0~5V | -max.~ +max. | 2.5V | deadzone:2~3V (±10%) SPEED_IN |
|
| 2 | 펄스/PULSE_IN | 2~500kpps | 0~max. |
| PULSE_IN |
|
| 3 | RC(무선조정기)입력 (>250Hz)/ PULSE_IN | 1.05~1.95ms | min-center-max | 1.5ms | deadzone: 1.4~1.6ms Auto detection PULSE_IN |
|
| 4 | - |
|
|
|
|
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| 5 | STEP/CTRL | 7steps | 0~7 steps input | - | INT_SPEED:D0 RUN/BRAKE:D1 START/STOP:D2 | 하기설명참조 |
| 6 | RF3KEY/CTRL | CW, CCW, STOP | Analog input 0~max. | 2.5V or 50% duty | START/STOP:CCW DIR :CW RUN/BRAKE:STOP |
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BLDC모터 드라이버 (MD200)
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